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针对一类具有一般形式的严格反馈非线性系统, 提出一种基于预设性能的backstepping 控制器设计方法. 所谓预设性能是指在保证跟踪误差收敛到一个预先设定的任意小的区域的同时, 保证收敛速度及超调量满足预先设定的条件. 首先引入性能函数的概念, 通过误差转化将原始的受限系统转换为等价的非受限系统; 然后基于Lyapunov 理论进行backstepping 控制器的设计, 并进行了稳定性分析;...
一种船队编队控制的backstepping 方法
欠驱动船舶 编队控制 领航者-跟随者 反步法
2012/2/27
针对多船舶之间的协同合作问题,对船舶的编队控制进行了研究.通过运用领航者-跟随者方法,选择在Cartesian 坐标系下建立新的船队编队控制模型,基于这种模型,利用反步技术和李亚普诺夫理论设计了一种可使船队按期望队形航行的船队编队控制器.通过考虑领队船舶与跟随船舶的航向角误差,保证了跟随船舶航向角的稳定性,从而避免其在航行过程中不断振荡. 最后对所设计的控制方法的正确性及有效性进行了仿真验证.
基于Backstepping 的非线性系统预设性能鲁棒控制器设计
Backstepping 预设性能 鲁棒性 非线性
2015/5/18
针对一类具有外界扰动的严格反馈非线性系统, 将Backstepping 技术、预设性能控制和鲁棒控制相结合, 提出一种预设性能鲁棒控制器设计方法. 通过误差转换, 建立系统等效误差模型, 利用Backstepping 和鲁棒控制逐步递推选择适当的Lyapunov 函数设计预设性能鲁棒控制器. 该控制策略兼顾系统的暂态和稳态性能, 仿真实例表明了所提出设计方法的有效性.