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基于倍四元数和Groebner基的6R机械手的位置反解（Qeneral 6R Robot Inverse Solution Based on Double Quaternion and Groebner Base）
6R机械手 倍四元数 Groebner基
2009/5/22
提出了一般6R机械手的位置反解的新算法，该算法是把齐次变换矩阵转以倍四元数形式表示，建立了倍四元数形式的串联6R机械手运动学方程，再通过线性消元和两次应用分次字典序Groebner基消去5个变元，得到一个一元16次方程。此方法没有增根，是一种对空间任意尺寸6R机械手进行建模和求解的新算法。其中求解Groebner基采用了计算机代数系统进行有理数运算，目前的求解速度尚不是很高，需进一步改进。