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联合收获机视觉导航控制器设计（Design of Vision Navigation Controller for Combine Harvester）
联合收获机 视觉导航 速度自适应控制器
2010/12/28
设计了一种速度自适应导航控制器。在搭建的联合收获机视觉导航试验平台上，提出了双闭环控制结构，采用PD控制，按照导航路径偏差形式，确定了偏差e的构成，试验得到了增益K、控制周期T与行走速度v的关系，设计了小闭环控制方法，并提出了一种后轮中位动态标定方法。路面与田间试验结果表明：联合收获机能在不同速度下沿路面标示线自动行走，跟踪误差最大为0.05m。在田间不同速度下，联合收获机均能跟...